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幸运飞艇注册复杂环境下作业四足式机器人外形

作者: admin发布时间:2019-07-24 21:21

  复杂环境下作业四足式机器人外形结构设计研究_电子/电路_工程科技_专业资料。复杂环境下机器人的外形结构对保护其核心控制系统非常关键,为此提出一种新的外形结构设计理念及方法,包括基于可调配重系统的结构创新设计使机器人在运行中保持主动机械平衡、模拟极限环境长时间水浸试验选择最优材料、基于3dsMAX的仿生建模,提出建立在产品美学要求基础上的计算机仿真、评价

  ?现代设计与先进制造技术? 姬昌睿王润孝罗振元等复杂环境下作业凼足式机…… 43 复杂环境下作业四足式机器人外形结构设计研究 姬昌睿1,王润孝1,罗振元2,赵国斌1,李 军1 (1.西北工业大学机电学院,陕西西安710072) (2.西安文理学院机械电子工程系,陕西西安710065) 摘要:复杂环境下机器人的外形结构对保护其核心控制系统非常关键,为此提出一种新的外形结 构设计理念及方法,包括基于可调配重系统的结构创新设计使机器人在运行中保持主动机械平 衡、模拟极限环境长时间水浸试验选择最优材料、基于3dsMAx的仿生建模,提出建立在产品美 学要求基础上的计算机仿真、评价、修改体系。通过该原型机实际制造结果说明设计理念及方法 可为同类型机器人相关研究提供参考。 关键词:复杂环境;四足式机器人;外形结构;复合材料;计算机模拟 中图分类号:,11)242 文献标识码:A 文章编号:1672一1616(2008)01一0043一04 小型智能地面机器人凭借其体积小、隐蔽性好 和生存能力强等特点,已经成为特殊需求工作机器 人领域研制的新需求之一。目前,美、英、日、德、法 等国已研制出多种轮式、履带式地面机器人并开始 在复杂环境下投人使用,我国正处于研制阶段。极速飞艇基本走势图随 着未来机器人运行环境的复杂化、任务的多样化, 它对足式、蠕动式、振动冲击式、泳动式、飞行式等 机器人的需求也更加迫切,这些机器人的运动环境 也更为复杂,遍及山地、丛林、草地、沙漠和浅水滩 等各种复杂地形,因此能够使机器人系统适应这些 复杂环境,保护机器人核心控制系统不被破坏,成 为复杂环境下作业机器人一个新的研究方向L1j。 基于上述考虑,本文以复杂环境下四足行走机 器人为工程背景,重点针对保障机器人在复杂未知 环境下自主适应各种特殊环境变化的外形设计进 行研究,为今后多种形式机器人研制提供参考。在 复杂环境下机器人的外形设计过程中,以下几个方 面是需要考虑的主要因素:(1)机器人的外形结构; (2)制造安装要求及总布置要求;(3)外形材料的基 本性能;(4)机器人的外形要求、美学要求。 图1机械结构样机示意图 腿部设计髋、膝2个关节,其关节配置形式为 全肘式,即前后两对腿全部为肘式关节,如图2所 示。髋关节有2个自由度:一个实现侧向(.xoZ) 的运动;另一个实现俯仰平面内(yoz)的运动。膝 (肘)关节有一个自由度。髋关节和膝关节均为主 动自由度,为二级传动,第一级是直流电机通过配 装的减速齿轮箱驱动,减速比都是18:1;第二级是 蜗轮蜗杆传动,传动比由上至下为40:1,50:1, 30:1;总的传动比由上至下为720:1,900:1, 540:1。由于它的每条腿有3个自由度,所以能同 时满足空问3个方向的自由度要求,但实际中由于 关节转动机构条件限制(侧向运动的驱动电机),在 y()Z平面,前2条腿往后运动或后两条腿往前运 动时能实现与竖直平面小于或等于65。范围内的 转动。XOZ平面髋关节能实现40。的活动范围。 1机器人的外形结构设计概述 图1给出了机器人的总体结构示意图。四足 机器人由躯干、可调配重机构和4条结构相同的腿 组成。 收稿日期:2007—09—12 基金项目:国防基础科研资助项目(A2720060275) 作者简介:姬昌睿(1983一),男,陕西西安人,西北工业大学硕士研究生,主要研究方向为机电一体化、自主移动机器人。 万方数据

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